ロータリー Piezo LEGS® エンコーダ内蔵型Piezo LEGS®

これは当社最小ロータリー Piezo LEGS® 、ダイレクトドライブ方式を採用し、30mNmのトルク出力を実現しています。

ロータリー（エンコーダ内蔵）

ロータリー駆動
内蔵エンコーダ
トルク出力30mNm
自動ロック
バックラッシュなし

Piezo LEGS® ロータリー

これは当社最小Piezo LEGS®、ダイレクトドライブ方式を採用し、30mNmのトルク出力を実現しています。
iモデルはクローズドループ 0.2mrad（0.01°）を実現し、オープンループ分解能はサブマイクロラジアンレベルです。完全な推力機能は設計に内在する安全機能です。
真空環境および非磁性環境での使用には設計されていません。

仕様Piezo LEGS®

種類	標準 (A)	単位
直径	17	うーん
角度範囲	360	°
回転数範囲：（菱形配置、無負荷、20°C）	0-0-265 (0-44 rpm)	秒⁻¹
ステップ角、フルステップ @ Delta、無負荷、20°C	1000	μrad
モーター分解能 14ビット、microsteps	<1	μrad
内蔵エンコーダ	はい
エンコーダタイプ	磁気、絶対
エンコーダ精度	2.0	マッド
エンコーダ分解能	0.2	マッド
ストールトルク	30	mNm
保持トルク	>30	mNm
推奨動作範囲	0-15	mNm
真空	いいえ
動作電圧	42-48	V
消費電力	3.5	mW/Hz
軸荷重（最大）（ラジアル）、取付面から6.5 mm	1	N
シャフト荷重、最大（軸方向）	2	N
軸の圧入推力, 最大	5	N
外形寸法（幅×高さ×奥行き）	長さ32x幅17	うーん
重量	30	g
コネクタモーター	CviLux CI1116M-2VD0
モーターハウジングの材質	アルミニウム、ステンレス鋼
動作温度	-20～+70	℃

データシート LR17

主要寸法Piezo LEGS®

CADファイル（ステップ） LR17

モーター性能 LR17

Rhomb波形（実線）とDelta波形（点線）によるモーター特性。フルステップ長とは、脚が1フルステップ（すなわち波形1サイクル）したときのドライブロッドの平均移動距離。

注：標準偏差σは0.5μmを考慮する必要がある。
標準的な値は20℃での値である。

無負荷時モーター回転数

波形	最大周波数 (Hz)	速度範囲 (mm/s)
Delta	3000	0-28 rpm (0-170°/s)
Rhomb	3000	0-44 rpm (0-265°/s)

LR17エンコーダ情報

LR17は磁気式アブソリュートエンコーダを内蔵しています。15 ビットの SSI データを出力します。SCK（センサー・クロック）と SDA（センサー・データ）は通常、ハイレベル（アイドル）です。コントローラからクロックパルスを受信すると、LR17 は位置データで応答します。SCK 周波数は 70～180 kHz であるべきです。データは、正のフランクの少し前に読み取る必要があります。

正のフランク間のタイムアウトは20～30µsである。出力データは15ビット（msbが最初）で、ストップビットが続く。SCK がストップ・ビットを超えて継続する場合、2 回目のストップ・ビットがあり、その後 15 ビット・データとストップ・ビットが繰り返されます。位置データがリフレッシュされることを確認するために、位置読み出し後に最低120μsが必要です。0.5msごとの位置読み出しは、連続動作の最大推奨レートです。

C - 16クロックパルス目、SDA出力はBit15(lsb)となる。